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CanMV-K230 Board Support Package 使用说明
1. 参考文档
- 【参考 1】Canaan CanMV K230 文档: https://www.canaan-creative.com/k230_canmv/zh/main/index.html
- 【参考 2】K230 RTOS Only SDK 文档: https://developer.canaan-creative.com/k230_rtos/zh/dev/index.html
- 【参考 3】01Studio CanMV-K230 教程: https://wiki.01studio.cc/docs/canmv_k230/intro/canmv_k230/
2. 概述
CanMV 是一个由嘉楠科技（Canaan）官方创建和维护的开源项目。该项目将 MicroPython 移植到嘉楠科技边缘计算AI 芯片 K230 上，这就是 CanMV-K230 开发板。该项目旨在创建低成本，可扩展的，使用 Python 驱动的 AI 人工智能模块。
目前市面上生产的以 CanMV-K230 为原型的开发板有多种型号。本 BSP 支持 01Studio CanMV-K230 AI 开发板（内存 512MB）。
K230 是一款嘉楠科技（Canaan）出品的 64 位双核带硬件 FPU 和卷积加速器的 RISC-V SoC。
采用本 BSP 构建生成的 RT-Smart 和官方 SDK (【参考 2】) 配套使用并在大核上运行。
3. 构建
目前只验证了 Ubuntu/Linux 下构建。
$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 22.04.5 LTS
Release: 22.04
Codename: jammy
3.1. 安装 GCC 工具链
正确解压后(假设下载后解压在 $USER/toolchain, 也可以自己设定解压后的目录)，导出如下环境变量，建议将这些 export 命令写入 ~/.bashrc。
export RTT_CC="gcc"
export RTT_CC_PREFIX="riscv64-unknown-linux-musl-"
export RTT_EXEC_PATH="$USER/toolchain/riscv64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu/bin"
3.2. 安装依赖
3.2.1. apt 软件包
$ sudo apt install -y scons python3-pip
3.2.2. kconfiglib
因为本 BSP 只在 RT-Thread v5.1.0 以上才支持，所以需要确保本地已经安装过 kconfiglib。
$ pip3 install kconfiglib i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
采用清华源是为了加快安装速度。
3.2.3. Env
安装 env，具体参考 https://github.com/RT-Thread/env
3.3. 下载 RT-Thread 并更新依赖的软件包
假设我们的工作路径是 $WS
$ cd $WS
$ git clone git@github.com:RT-Thread/rt-thread.git
$ cd rt-thread/bsp/k230
$ source ~/.env/env.sh
$ pkgs --update
3.4. 构建
在 $WS/rt-thread/bsp/k230 下执行如下命令：
$ scons --menuconfig # 默认不需要修改，直接保存即可，保存后可以达到同步最新配置的效果
$ scons -j$(nproc)
此时在 $WS/rt-thread/bsp/k230 下会看到生成了 rtthread.bin, 这个就是我们构建出来的内核二进制文件。
4. 烧写
rtthread.bin 并不能直接运行。目前我们基于 Canaan 官方的 RTOS-only SDK 制作 SD 卡，并基于 SD 卡启动内核。
4.1. 制作启动 SD 卡
4.1.1. 编译固件
参考 K230 RTOS Only 用户指南中的 “如何编译固件”：https://developer.canaan-creative.com/k230_rtos/zh/dev/userguide/how_to_build.html。
假设 sdk 安装的路径在 $WS/rtos_k230
注意事项如下：
目前用户指南的环境只在 Ubuntu 20.04 LTS (x86_64) 上验证过，*其他 Linux 发行版未经充分测试，可能存在兼容性问题*。为避免和 BSP 构建环境冲突，建议在另外一台机器或者虚拟机中搭建此环境。
rtos_k230克隆自git@gitee.com:canmv-k230/manifest.git(国内用户建议从 gitee 下载，否则速度太慢)，本文基于的 commit 是75662ae。根据指南步骤操作，在 “4.4 选择目标硬件配置” 中选择 01studio 的 defconfig。
和 01studio 相关的配置有两项：
$ make list-def
1 [ ] k230_canmv_01studio_defconfig
......
10 [*] k230_rtos_01studio_defconfig
其中：
- 1：01Studio 的带 micropython 的 canMV。
- 10： 01Studio 的不带 micropython 的 canMV。
为简单起见，这里选择 “ k230_rtos_01studio_defconfig” 。
最后在 $WS/rtos_k230/output/k230_rtos_01studio_defconfig/ 下生成 RtSmart-K230_01Studio_rtsmart_local_nncase_v2.9.0.img
4.1.2. 烧录固件
参考 K230 RTOS Only 用户指南中的 “如何烧录固件”：https://developer.canaan-creative.com/k230_rtos/zh/dev/userguide/how_to_flash.html, 通过 SD 卡烧录。熟悉 Windows 平台的可以使用 balenaEtcher。
4.2. 单独更新 RT-Thread 内核
在开发 BSP 过程中每次更新内核都烧写整个 SD 卡是一件非常麻烦的事情。以下操作只更新内核所在分区。
首先前面构建生成的 rtthread.bin 并不能直接用，而是需要和 opensbi 的 image 打包后才能被 u-boot 加载。我们这里利用 K230 RTOS Only SDK 来打包。具体步骤如下：
先将前面生成的 rtthread.bin 拷贝到 $WS/rtos_k230/output/k230_rtos_01studio_defconfig/images/rtsmart 下。
修改 rtos_k230/Makefile：
diff --git a/Makefile b/Makefile
index 45a3f0c..39a017b 100644
--- a/Makefile
+++ b/Makefile
@@ -93,13 +93,20 @@ rtsmart-menuconfig:
@$(MAKE) -C $(SDK_RTSMART_SRC_DIR) menuconfig
.PHONY: opensbi opensbi-clean opensbi-distclean
-opensbi: .autoconf rtsmart
+opensbi: .autoconf
@$(MAKE) -C $(SDK_OPENSBI_SRC_DIR) all
opensbi-clean:
@$(MAKE) -C $(SDK_OPENSBI_SRC_DIR) clean
opensbi-distclean:
@$(MAKE) -C $(SDK_OPENSBI_SRC_DIR) distclean
然后执行：
$ make opensbi
会在 $WS/rtos_k230/output/k230_rtos_01studio_defconfig/images/opensbi 下生成一个新的 opensbi_rtt_system.bin，这也是我们要烧写的最终文件。
将 SD卡通过 USB 读卡器接入 Ubuntu 机器。假设枚举为 /dev/sdb。执行如下命令烧写：
$ sudo dd if=$WS/rtos_k230/output/k230_rtos_01studio_defconfig/images/opensbi/opensbi_rtt_system.bin of=/dev/sdb seek=20480
5. 上电启动
将 SD 卡插入 01Studo 开发板的 SD 卡槽。
连接 USB 转 UART 串口线到 “CPU0 调试口”，具体见下图：
上电后串口控制台如下所示：
U-Boot SPL 2022.10-00015-gcf105752 (Apr 09 2025 - 22:49:49 +0800)
lpddr4 2660
00000000: PMU Major Msg: End of CA training
00000000: PMU Major Msg: End of initialization
00000000: PMU Major Msg: End of read enable training
00000000: PMU Major Msg: End of fine write leveling
00000000: PMU Major Msg: End of read dq deskew training
00000000: PMU Major Msg: End of MPR read delay center optimization
00000000: PMU Major Msg: End of Write leveling coarse delay
00000000: PMU Major Msg: End of write delay center optimization
00000000: PMU Major Msg: End of read delay center optimization
00000000: PMU Major Msg: End of max read latency training
00000000: PMU Major Msg: Firmware run has completed
image: uboot load to 0x1000000, compress=1 src=0x2aaaacff len=0x49e27
U-Boot 2022.10-00015-gcf105752 (Apr 09 2025 - 22:49:49 +0800)
CPU: rv64imafdcvsu
Model: kendryte k230 canmv 01studio
DRAM: 1 GiB
Core: 22 devices, 13 uclasses, devicetree: embed
MMC: mmc0@91580000: 0
Loading Environment from MMC... OK
In: serial@91400000
Out: serial@91400000
Err: serial@91400000
Net: No ethernet found.
Hit any key to stop autoboot: 0
image: rtt load to 0x0, compress=1 src=0x2aaaad07 len=0x5fb7b
Jump to big hart
OpenSBI v1.1-2-g1de130d
\ | /
- RT - Thread Smart Operating System
/ | \ 5.2.1 build Apr 23 2025 16:04:02
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lwIP-2.1.2 initialized!
[I/sal.skt] Socket Abstraction Layer initialize success.
[I/drivers.serial] Using /dev/ttyS0 as default console
CromFS mount failed!
Press any key to stop init process startup ... 3
Press any key to stop init process startup ... 2
Press any key to stop init process startup ... 1
Starting init ...
Hello RISC-V
msh />